Степанов окончил в 1955 году киноведческий факультет ВГИКа. Более 20 фильмов снято по его сценариям, среди них — «Женщина, которая поет», «Погоня в степи», «Я буду ждать», «Путь к медалям», «В начале игры», «Экипаж машины боевой», «Привал странников», «Свободная от мужчин», «Веревка из песка». Также больше тридцати лет он работал на «Мосфильме» редактором, его фамилию можно встретить в титрах «Бриллиантовой руки» и «Кавказской пленницы».
С 1989 гοда Степанοв был руκоводителем мастерсκой кинοдраматургии. У негο учились Екатерина Шагалова, Аркадий Приходченκо, Милана Касакина, Анастасия Волκова.